时间：2021年9月9日
地点：学院路校区一号楼206
内容：理论力学第二次课，主要讲述平衡问题的解法
第一部分讲约束和约束力。
什么是约束—> 引入自由体和非自由体的概念。
约束力：约束作用于非自由体的力。其他的力统称为主动力。约束力的特点是：约束力方向与限制运动的方向相反。
我的思考：约束的概念在拉格朗日力学里是核心概念。约束减少了了体系的自由度。约束可以用自由度作为变量的等式（完全约束）或者不等式（非完全）约束来表示。对于完全约束，对于求解的问题而言，可以作为拉格朗日乘子引入。
在工程中，我们会遇到各种各样的约束。这里介绍了最常见的集中约束，并介绍了他们的特点：
- 柔索：只能承受拉力，方向沿着柔索，背离物体。
- 光滑面约束：切线上自由。约束力方向在公切线
- 光滑圆柱铰链约束：有销钉。分为固定铰支座（二维1自由度）连接铰链（二维1自由度，链接两个物体），径向轴承（限制垂直于轴承的面方向的位移），活动铰链（水平无约束）。
- 光滑球铰链。我的思考：被光滑球铰连约束的物体，只能绕着一点进行三维旋转，只有两个自由度。
- 二力构件：根据二力平衡条件，二力构件收力所在直线已定
受力分析实例。举了三个例子，在课件上有。注意：
- 整体法，对整个物体进行受力分析，忽略内部相互作用
- 利用作用力-反作用力大小相等方向相反
- 合理利用几何法
- 投影法（或解析法）需要选取合适的坐标系
我的思考：最后的例子，用正余弦定理也挺方便。