日期：2021年9月17日
地点：一号楼
这一节课是刚体平衡这一章的收尾。
上节课引入了力偶、主矢。这一节课提出了一个更为一般的问题，即空间一般力系简化到最后，究竟可以简化成什么形式？\(\mathbf{F}_1, \mathbf{F}_2, \mathbf{F}_3… = ?\):
- F=0; M=0 平衡力系
- F!=0; M=0 合力
- F=0; M!=0 力偶
- F!0; M!=0 这时候分两种情况：\(F \perp M\) 可简化为合力，如果不垂直，平行的部分无法与力合并，最终简化为力螺旋。
由此，力系的平衡条件：
| F | M | ||
| 空间一般力系 | 3 | 3 | |
| 空间共点力系 | 3 | 0 | |
| 空间平行力系 | 1 | 2 | |
| 平面一般力系 | 2 | 1 | 或者1+2 0+3二矩式三矩式 |
| 平面平行力系 | 1 | 1 |
以上的选取并不是唯一的，可以由矩的平衡代替力的平衡，但是要满足一定的空间关系：线性无关。
随后举了很多直升机的例子。问题：四轴旋翼机相邻的电机是否可以朝着相同方向旋转？我的理解：可以，但是不稳定。一旦倾斜，无法向间隔式的螺旋桨那样仍然矩平衡。
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